diff --git a/panda/src/bullet/bulletConeTwistConstraint.cxx b/panda/src/bullet/bulletConeTwistConstraint.cxx
index d53ff48b84..9f1af9303a 100644
--- a/panda/src/bullet/bulletConeTwistConstraint.cxx
+++ b/panda/src/bullet/bulletConeTwistConstraint.cxx
@@ -93,3 +93,91 @@ set_limit(float swing1, float swing2, float twist, float softness, float bias, f
   _constraint->setLimit(swing1, swing2, twist, softness, bias, relaxation);
 }
 
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletConeTwistConstraint::set_damping
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletConeTwistConstraint::
+set_damping(float damping) {
+ 
+  _constraint->setDamping(damping);
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletConeTwistConstraint::get_fix_threshold
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+float BulletConeTwistConstraint::
+get_fix_threshold() const {
+ 
+  return _constraint->getFixThresh();
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletConeTwistConstraint::set_fix_threshold
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletConeTwistConstraint::
+set_fix_threshold(float threshold) {
+ 
+  _constraint->setFixThresh(threshold);
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletConeTwistConstraint::enable_motor
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletConeTwistConstraint::
+enable_motor(bool enable) {
+ 
+  _constraint->enableMotor(enable);
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletConeTwistConstraint::set_max_motor_impulse
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletConeTwistConstraint::
+set_max_motor_impulse(float max_impulse) {
+ 
+  _constraint->setMaxMotorImpulse(max_impulse);
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletConeTwistConstraint::set_max_motor_impulse_normalized
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletConeTwistConstraint::
+set_max_motor_impulse_normalized(float max_impulse) {
+ 
+  _constraint->setMaxMotorImpulseNormalized(max_impulse);
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletConeTwistConstraint::set_motor_target
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletConeTwistConstraint::
+set_motor_target(const LQuaternionf &quat) {
+ 
+  _constraint->setMotorTarget(LQuaternionf_to_btQuat(quat));
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletConeTwistConstraint::set_motor_target_in_constraint_space
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletConeTwistConstraint::
+set_motor_target_in_constraint_space(const LQuaternionf &quat) {
+ 
+  _constraint->setMotorTargetInConstraintSpace(LQuaternionf_to_btQuat(quat));
+}
+
diff --git a/panda/src/bullet/bulletConeTwistConstraint.h b/panda/src/bullet/bulletConeTwistConstraint.h
index fec6a2fc93..33c216383d 100644
--- a/panda/src/bullet/bulletConeTwistConstraint.h
+++ b/panda/src/bullet/bulletConeTwistConstraint.h
@@ -43,6 +43,17 @@ PUBLISHED:
   void set_limit(int index, float value);
   void set_limit(float swing1, float swing2, float twist, float softness=1.0f, float bias=0.3f, float relaxation=1.0f);
 
+  void set_damping(float damping);
+
+  float get_fix_threshold() const;
+  void set_fix_threshold(float threshold);
+
+  void enable_motor(bool enable);
+  void set_max_motor_impulse(float max_impulse);
+  void set_max_motor_impulse_normalized(float max_impulse);
+  void set_motor_target(const LQuaternionf &quat);
+  void set_motor_target_in_constraint_space(const LQuaternionf &quat);
+
 public:
   virtual btTypedConstraint *ptr() const;
 
diff --git a/panda/src/bullet/bulletHingeConstraint.cxx b/panda/src/bullet/bulletHingeConstraint.cxx
index 8464a722a6..fd01acded3 100644
--- a/panda/src/bullet/bulletHingeConstraint.cxx
+++ b/panda/src/bullet/bulletHingeConstraint.cxx
@@ -156,3 +156,58 @@ get_hinge_angle() {
   return rad_2_deg(_constraint->getHingeAngle());
 }
 
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletHingeConstraint::enable_angular_motor
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletHingeConstraint::
+enable_angular_motor(bool enable, float target_velocity, float max_impulse) {
+
+  _constraint->enableAngularMotor(enable, target_velocity, max_impulse);
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletHingeConstraint::enable_motor
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletHingeConstraint::
+enable_motor(bool enable) {
+
+  _constraint->enableMotor(enable);
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletHingeConstraint::set_max_motor_impulse
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletHingeConstraint::
+set_max_motor_impulse(float max_impulse) {
+
+  _constraint->setMaxMotorImpulse(max_impulse);
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletHingeConstraint::set_motor_target
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletHingeConstraint::
+set_motor_target(const LQuaternionf &quat, float dt) {
+
+  _constraint->setMotorTarget(LQuaternionf_to_btQuat(quat), dt);
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletHingeConstraint::set_motor_target
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletHingeConstraint::
+set_motor_target(float target_angle, float dt) {
+
+  _constraint->setMotorTarget(target_angle, dt);
+}
+
diff --git a/panda/src/bullet/bulletHingeConstraint.h b/panda/src/bullet/bulletHingeConstraint.h
index 1ec6b2c7c0..f36528f3e1 100644
--- a/panda/src/bullet/bulletHingeConstraint.h
+++ b/panda/src/bullet/bulletHingeConstraint.h
@@ -23,6 +23,7 @@
 
 #include "lpoint3.h"
 #include "lvector3.h"
+#include "lquaternion.h"
 
 class BulletRigidBodyNode;
 
@@ -55,6 +56,12 @@ PUBLISHED:
   void set_limit(float low, float high, float softness=0.9f, float bias=0.3f, float relaxation=1.0f);
   void set_axis(const LVector3f &axis);
 
+  void enable_angular_motor(bool enable, float target_velocity, float max_impulse);
+  void enable_motor(bool enable);
+  void set_max_motor_impulse(float max_impulse);
+  void set_motor_target(const LQuaternionf &quat, float dt);
+  void set_motor_target(float target_angle, float dt);
+
 public:
   virtual btTypedConstraint *ptr() const;
 
diff --git a/panda/src/bullet/bulletSliderConstraint.cxx b/panda/src/bullet/bulletSliderConstraint.cxx
index c72202d3fb..fa9468a2d5 100644
--- a/panda/src/bullet/bulletSliderConstraint.cxx
+++ b/panda/src/bullet/bulletSliderConstraint.cxx
@@ -73,7 +73,7 @@ ptr() const {
 //  Description:
 ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 float BulletSliderConstraint::
-get_lower_linear_limit() {
+get_lower_linear_limit() const {
 
   return _constraint->getLowerLinLimit();
 }
@@ -84,7 +84,7 @@ get_lower_linear_limit() {
 //  Description:
 ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 float BulletSliderConstraint::
-get_upper_linear_limit() {
+get_upper_linear_limit() const {
 
   return _constraint->getUpperLinLimit();
 }
@@ -95,7 +95,7 @@ get_upper_linear_limit() {
 //  Description:
 ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 float BulletSliderConstraint::
-get_lower_angular_limit() {
+get_lower_angular_limit() const {
 
   return rad_2_deg(_constraint->getLowerAngLimit());
 }
@@ -106,7 +106,7 @@ get_lower_angular_limit() {
 //  Description:
 ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 float BulletSliderConstraint::
-get_upper_angular_limit() {
+get_upper_angular_limit() const {
 
   return rad_2_deg(_constraint->getUpperAngLimit());
 }
@@ -155,3 +155,157 @@ set_upper_angular_limit(float value) {
   _constraint->setUpperAngLimit(deg_2_rad(value));
 }
 
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletSliderConstraint::get_linear_pos
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+float BulletSliderConstraint::
+get_linear_pos() const {
+
+  return _constraint->getLinearPos();
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletSliderConstraint::get_angular_pos
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+float BulletSliderConstraint::
+get_angular_pos() const {
+
+  return _constraint->getAngularPos();
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletSliderConstraint::set_powered_linear_motor
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletSliderConstraint::
+set_powered_linear_motor(bool on) {
+
+  _constraint->setPoweredLinMotor(on);
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletSliderConstraint::set_target_linear_motor_velocity
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletSliderConstraint::
+set_target_linear_motor_velocity(float target_velocity) {
+
+  _constraint->setTargetLinMotorVelocity(target_velocity);
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletSliderConstraint::set_max_linear_motor_force
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletSliderConstraint::
+set_max_linear_motor_force(float max_force) {
+
+  _constraint->setMaxLinMotorForce(max_force);
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletSliderConstraint::get_powered_linear_motor
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+bool BulletSliderConstraint::
+get_powered_linear_motor() const {
+
+  return _constraint->getPoweredLinMotor();
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletSliderConstraint::get_target_linear_motor_velocity
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+float BulletSliderConstraint::
+get_target_linear_motor_velocity() const {
+
+  return _constraint->getTargetLinMotorVelocity();
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletSliderConstraint::get_max_linear_motor_force
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+float BulletSliderConstraint::
+get_max_linear_motor_force() const {
+
+  return _constraint->getMaxLinMotorForce();
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletSliderConstraint::set_powered_angular_motor
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletSliderConstraint::
+set_powered_angular_motor(bool on) {
+
+  _constraint->setPoweredAngMotor(on);
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletSliderConstraint::set_target_angular_motor_velocity
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletSliderConstraint::
+set_target_angular_motor_velocity(float target_velocity) {
+
+  _constraint->setTargetAngMotorVelocity(target_velocity);
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletSliderConstraint::set_max_angular_motor_force
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BulletSliderConstraint::
+set_max_angular_motor_force(float max_force) {
+
+  _constraint->setMaxAngMotorForce(max_force);
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletSliderConstraint::get_powered_angular_motor
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+bool BulletSliderConstraint::
+get_powered_angular_motor() const {
+
+  return _constraint->getPoweredAngMotor();
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletSliderConstraint::get_target_angular_motor_velocity
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+float BulletSliderConstraint::
+get_target_angular_motor_velocity() const {
+
+  return _constraint->getTargetAngMotorVelocity();
+}
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//     Function: BulletSliderConstraint::get_max_angular_motor_force
+//       Access: Published
+//  Description:
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+float BulletSliderConstraint::
+get_max_angular_motor_force() const {
+
+  return _constraint->getMaxAngMotorForce();
+}
+
diff --git a/panda/src/bullet/bulletSliderConstraint.h b/panda/src/bullet/bulletSliderConstraint.h
index 53a43d0b62..1373e13db1 100644
--- a/panda/src/bullet/bulletSliderConstraint.h
+++ b/panda/src/bullet/bulletSliderConstraint.h
@@ -42,16 +42,35 @@ PUBLISHED:
                          bool use_frame_a);
   INLINE ~BulletSliderConstraint();
 
-  float get_lower_linear_limit();
-  float get_upper_linear_limit();
-  float get_lower_angular_limit();
-  float get_upper_angular_limit();
+  float get_linear_pos() const;
+  float get_angular_pos() const;
 
+  // Limits
+  float get_lower_linear_limit() const;
+  float get_upper_linear_limit() const;
+  float get_lower_angular_limit() const;
+  float get_upper_angular_limit() const;
   void set_lower_linear_limit(float value);
   void set_upper_linear_limit(float value);
   void set_lower_angular_limit(float value);
   void set_upper_angular_limit(float value);
 
+  // Linear motor
+  void set_powered_linear_motor(bool on);
+  void set_target_linear_motor_velocity (float target_velocity);
+  void set_max_linear_motor_force(float max_force);
+  bool get_powered_linear_motor() const;
+  float get_target_linear_motor_velocity() const;
+  float get_max_linear_motor_force() const;
+
+  // Angular motor
+  void set_powered_angular_motor(bool on);
+  void set_target_angular_motor_velocity (float target_velocity);
+  void set_max_angular_motor_force(float max_force);
+  bool get_powered_angular_motor() const;
+  float get_target_angular_motor_velocity() const;
+  float get_max_angular_motor_force() const;
+
 public:
   virtual btTypedConstraint *ptr() const;